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[清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器]如何正確使用安川伺服
發(fā)布時間：2022-03-28 09:48:41
安川伺服電機(jī)，又被稱為安川機(jī)器人安川伺服清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器電機(jī)。它是一個控制系統(tǒng)，可以輸出可控自變量，如目標(biāo)的部位、方位和情況，以追蹤鍵入目標(biāo)(或給出值)的一切轉(zhuǎn)變。它分為溝通交流伺服電機(jī)和直流電源伺服電機(jī)，在我國的半導(dǎo)體器件、液晶顯示器生產(chǎn)加工機(jī)器設(shè)備、電子元器件預(yù)制構(gòu)件封裝機(jī)器設(shè)備、加工中心及通常工業(yè)設(shè)備中應(yīng)用比較多。下邊我?guī)Т蠹乙黄饋碚J(rèn)清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器識下安川機(jī)器人伺服調(diào)節(jié)的常見問題。
1、 安川機(jī)器人伺服在低剛性（1～4）負(fù)載運(yùn)用時，慣量比看起來特別關(guān)鍵，以同步皮帶構(gòu)造而言，剛性大概在1～2（乃至1下列），這時慣量比沒有辦法開展自動調(diào)諧，務(wù)必使伺服放大儀放置不自動調(diào)諧情況；
2、 慣量比的區(qū)域在450～1600中間（實(shí)際視負(fù)載而定）
3、 這時的剛性清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器在1～3中間，乃至可以設(shè)定到4；可是有時候也是有很有可能在1下列。
4、 剛性：電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子抵御負(fù)載慣性力的工作能力，也就是電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子的鎖緊工作能力，剛性越低，電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子越無力，越易于造成低頻率震動，產(chǎn)生負(fù)載在抵達(dá)制訂部位后上下?lián)u晃；剛性和慣量比相互配合應(yīng)用；假如剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)地高過慣量比配對的范疇，那麼電機(jī)將產(chǎn)生高頻率自激振蕩，主要表現(xiàn)為電機(jī)傳出高頻率刺啦的響聲；這一切欠佳主要表現(xiàn)全是在伺服數(shù)據(jù)信號（SV-ON）ON而且聯(lián)接負(fù)載的情形下。
5、 產(chǎn)生精準(zhǔn)定位及時后越程，而后全自動退還的情況的緣故：部位環(huán)收獲設(shè)定的過大，關(guān)鍵在低剛性的負(fù)載時有此很有可能，。
6、 低剛性負(fù)載收獲的調(diào)整：
A、 將慣量比設(shè)定為600；
B、 將Pn110設(shè)置為0012；不開展自動調(diào)諧
C、 將Pn100和Pn102設(shè)定為較小；
D、 將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時的主要參數(shù)
E、 隨后開展JOG運(yùn)作，速率從100～500；
F、 進(jìn)到系統(tǒng)的SETUP中查詢具體的慣量比；
G、 將見到的慣量比設(shè)定到Pn103中；
H、 而且全自動設(shè)置剛性，通常這時會被調(diào)整為1；
I、 隨后將SV－ON對于ON，要是沒有震蕩的響聲，這時開展JOG運(yùn)作，而且觀查是不是電機(jī)造成震蕩；如果有振蕩，務(wù)必降低Pn100標(biāo)值，隨后反復(fù)E、F再次設(shè)置旋轉(zhuǎn)慣量比；再次設(shè)置剛性；留意這時剛性應(yīng)該是1乃至1下列；
J、 在剛性設(shè)置到1時沒有震蕩的情形下，逐漸清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器加速JOG速率，而且適度降低Pn305、Pn306（加減速時間）的額定值；
K、 在多次800rpm以上的JOG運(yùn)作中沒有震蕩狀況下進(jìn)到精準(zhǔn)定位操縱調(diào)節(jié)；
L、 最先將精準(zhǔn)定位的速率降低至200rpm之內(nèi)開展調(diào)節(jié)
M、 而且在清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器調(diào)節(jié)歷程中持續(xù)降低Pn101主要參數(shù)的額定值；
N、 假如調(diào)節(jié)中產(chǎn)生抵達(dá)部位后負(fù)載發(fā)生低頻振蕩狀況，這時適度降低Pn102主要參數(shù)的額定值，調(diào)節(jié)至較好精準(zhǔn)定位情況；
O、 再將速率以100～180rpm的速度提升，與此同時觀查伺清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器服電機(jī)是不是有震動狀況，假如產(chǎn)生負(fù)載低頻振蕩，則適度降低Pn102的額定值，假如電機(jī)產(chǎn)生高頻率震蕩（響聲較銳利）這時適度降低Pn100的額定值，還可以提升Pn101的標(biāo)值；
P、 表明：Pn100 速率環(huán)收獲 Pn101 速率環(huán)積分穩(wěn)態(tài)值 Pn102 部位環(huán)收獲 Pn103 轉(zhuǎn)動慣量比 清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器Pn401 轉(zhuǎn)矩穩(wěn)態(tài)值
7、 再精準(zhǔn)定位操縱中，為了更好地使低剛性構(gòu)造的負(fù)載可以降低機(jī)械設(shè)備損害，因而可以在精準(zhǔn)定位調(diào)節(jié)的兩邊添加一定的清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器加減速時間，尤其是加快時間；通常視較高速運(yùn)行的多少，可以從0.5秒設(shè)置到2.5秒（指：0到較快速的時間）。
8、 電機(jī)每圈切削速度的測算：
A、 電機(jī)立即聯(lián)接滾珠絲杠： 滾珠絲桿的節(jié)徑
B、 電機(jī)根據(jù)降速設(shè)備（傳動齒輪或減速器）和滾珠絲杠相接： 滾珠絲桿的節(jié)徑×傳動比（電機(jī)側(cè)傳動齒輪齒數(shù)除于滾珠絲桿處傳動齒輪齒數(shù)）
C、 電機(jī)＋減速器根據(jù)傳動齒輪和蝸桿聯(lián)接： 蝸桿節(jié)徑×傳動齒輪齒數(shù)×傳動比
D、 電機(jī)＋減速器根據(jù)滾軸和滾輪聯(lián)接： 滾軸（滾子軸承）直徑×π×傳動比
E、 電機(jī)＋減速器根據(jù)傳動齒輪和傳動鏈條聯(lián)接： 傳動鏈條節(jié)徑×傳動齒輪齒數(shù)×傳動比
F、 電機(jī)＋減速器根據(jù)同步輪和傳動帶聯(lián)接： 同步皮帶齒距×同步帶皮帶輪的齒數(shù)×（電機(jī)側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步皮帶側(cè)皮帶輪的齒數(shù)）×傳動比； 一共有3個同清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器步輪，電機(jī)先由電機(jī)減速器出軸側(cè)的同步輪傳動系統(tǒng)至此外一個同步輪，再由同步輪傳動系統(tǒng)到同步皮帶立即聯(lián)接的同步輪。
9、 負(fù)載慣量：
B、 電機(jī)假如根據(jù)減速器和負(fù)載相接，假如傳動比為1/n ，那麼減速器出軸的慣量為原電機(jī)軸側(cè)慣量的（1/n）2
C、 慣量比：m＝Jl /Jm 負(fù)載轉(zhuǎn)換到電機(jī)軸側(cè)的慣量比電機(jī)慣量；
D、 Jl
1、 安川機(jī)器人伺服在低剛性（1～4）負(fù)載運(yùn)用時，慣量比看起來特別關(guān)鍵，以同步皮帶構(gòu)造而言，剛性大概在1～2（乃至1下列），這時慣量比沒有辦法開展自動調(diào)諧，務(wù)必使伺服放大儀放置不自動調(diào)諧情況；
2、 慣量比的區(qū)域在450～1600中間（實(shí)際視負(fù)載而定）
3、 這時的剛性清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器在1～3中間，乃至可以設(shè)定到4；可是有時候也是有很有可能在1下列。
4、 剛性：電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子抵御負(fù)載慣性力的工作能力，也就是電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子的鎖緊工作能力，剛性越低，電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子越無力，越易于造成低頻率震動，產(chǎn)生負(fù)載在抵達(dá)制訂部位后上下?lián)u晃；剛性和慣量比相互配合應(yīng)用；假如剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)地高過慣量比配對的范疇，那麼電機(jī)將產(chǎn)生高頻率自激振蕩，主要表現(xiàn)為電機(jī)傳出高頻率刺啦的響聲；這一切欠佳主要表現(xiàn)全是在伺服數(shù)據(jù)信號（SV-ON）ON而且聯(lián)接負(fù)載的情形下。
5、 產(chǎn)生精準(zhǔn)定位及時后越程，而后全自動退還的情況的緣故：部位環(huán)收獲設(shè)定的過大，關(guān)鍵在低剛性的負(fù)載時有此很有可能，。
6、 低剛性負(fù)載收獲的調(diào)整：
A、 將慣量比設(shè)定為600；
B、 將Pn110設(shè)置為0012；不開展自動調(diào)諧
C、 將Pn100和Pn102設(shè)定為較小；
D、 將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時的主要參數(shù)
E、 隨后開展JOG運(yùn)作，速率從100～500；
F、 進(jìn)到系統(tǒng)的SETUP中查詢具體的慣量比；
G、 將見到的慣量比設(shè)定到Pn103中；
H、 而且全自動設(shè)置剛性，通常這時會被調(diào)整為1；
I、 隨后將SV－ON對于ON，要是沒有震蕩的響聲，這時開展JOG運(yùn)作，而且觀查是不是電機(jī)造成震蕩；如果有振蕩，務(wù)必降低Pn100標(biāo)值，隨后反復(fù)E、F再次設(shè)置旋轉(zhuǎn)慣量比；再次設(shè)置剛性；留意這時剛性應(yīng)該是1乃至1下列；
J、 在剛性設(shè)置到1時沒有震蕩的情形下，逐漸清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器加速JOG速率，而且適度降低Pn305、Pn306（加減速時間）的額定值；
K、 在多次800rpm以上的JOG運(yùn)作中沒有震蕩狀況下進(jìn)到精準(zhǔn)定位操縱調(diào)節(jié)；
L、 最先將精準(zhǔn)定位的速率降低至200rpm之內(nèi)開展調(diào)節(jié)
M、 而且在清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器調(diào)節(jié)歷程中持續(xù)降低Pn101主要參數(shù)的額定值；
N、 假如調(diào)節(jié)中產(chǎn)生抵達(dá)部位后負(fù)載發(fā)生低頻振蕩狀況，這時適度降低Pn102主要參數(shù)的額定值，調(diào)節(jié)至較好精準(zhǔn)定位情況；
O、 再將速率以100～180rpm的速度提升，與此同時觀查伺清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器服電機(jī)是不是有震動狀況，假如產(chǎn)生負(fù)載低頻振蕩，則適度降低Pn102的額定值，假如電機(jī)產(chǎn)生高頻率震蕩（響聲較銳利）這時適度降低Pn100的額定值，還可以提升Pn101的標(biāo)值；
P、 表明：Pn100 速率環(huán)收獲 Pn101 速率環(huán)積分穩(wěn)態(tài)值 Pn102 部位環(huán)收獲 Pn103 轉(zhuǎn)動慣量比 清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器Pn401 轉(zhuǎn)矩穩(wěn)態(tài)值
7、 再精準(zhǔn)定位操縱中，為了更好地使低剛性構(gòu)造的負(fù)載可以降低機(jī)械設(shè)備損害，因而可以在精準(zhǔn)定位調(diào)節(jié)的兩邊添加一定的清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器加減速時間，尤其是加快時間；通常視較高速運(yùn)行的多少，可以從0.5秒設(shè)置到2.5秒（指：0到較快速的時間）。
8、 電機(jī)每圈切削速度的測算：
A、 電機(jī)立即聯(lián)接滾珠絲杠： 滾珠絲桿的節(jié)徑
B、 電機(jī)根據(jù)降速設(shè)備（傳動齒輪或減速器）和滾珠絲杠相接： 滾珠絲桿的節(jié)徑×傳動比（電機(jī)側(cè)傳動齒輪齒數(shù)除于滾珠絲桿處傳動齒輪齒數(shù)）
C、 電機(jī)＋減速器根據(jù)傳動齒輪和蝸桿聯(lián)接： 蝸桿節(jié)徑×傳動齒輪齒數(shù)×傳動比
D、 電機(jī)＋減速器根據(jù)滾軸和滾輪聯(lián)接： 滾軸（滾子軸承）直徑×π×傳動比
E、 電機(jī)＋減速器根據(jù)傳動齒輪和傳動鏈條聯(lián)接： 傳動鏈條節(jié)徑×傳動齒輪齒數(shù)×傳動比
F、 電機(jī)＋減速器根據(jù)同步輪和傳動帶聯(lián)接： 同步皮帶齒距×同步帶皮帶輪的齒數(shù)×（電機(jī)側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步皮帶側(cè)皮帶輪的齒數(shù)）×傳動比； 一共有3個同清遠(yuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動器步輪，電機(jī)先由電機(jī)減速器出軸側(cè)的同步輪傳動系統(tǒng)至此外一個同步輪，再由同步輪傳動系統(tǒng)到同步皮帶立即聯(lián)接的同步輪。
9、 負(fù)載慣量：
B、 電機(jī)假如根據(jù)減速器和負(fù)載相接，假如傳動比為1/n ，那麼減速器出軸的慣量為原電機(jī)軸側(cè)慣量的（1/n）2
C、 慣量比：m＝Jl /Jm 負(fù)載轉(zhuǎn)換到電機(jī)軸側(cè)的慣量比電機(jī)慣量；
D、 Jl
